Calibración de variadores de velocidad (ESC) - para evitar estrellarse!


#1

Hola todas y todos!

Durante el taller en Uruguay se dieron cuenta que los pasos para calibrar los ESC, es decir para que arranquen todos a girar al mismo tiempo, no estaba funcionando bien. Estas eran las instrucciones que estábamos siguiendo: http://ardupilot.org/copter/docs/esc-calibration.html, pero aún después de hacer esto, se seguía viendo que los motores no arrancaban al mismo tiempo.

Incluso, cuando estábamos probando de hacer girar los motores con la radio, y al inclinar el dron con la mano (para que algunos motores aceleren y otros desaceleren), algunos motores incluso se detenían. Si esto sucedía también en vuelo, puede ser una explicación de por qué en las pruebas en Chile con mucho viento el dron se desestabilizaba y caía, ya que el viento podía estar inclinando el dron lo suficiente como para hacer detener completamente algún motor. Y cuando un motor se detiene en vuelo, eso significa caída.

El procedimiento que encontramos que sí funciona es el siguiente:

  • En Mission Planner, conectarse al dron e ir a la pantalla “INITIAL SETUP”
  • Ir a “Mandatory Hardware” y a la opción “ESC Calibration”
  • Seguir las instrucciones en pantalla que son:
    • Quitar las hélices
    • Hacer clic en el botón verde que dice “Calibrate ESCs”
    • Desconectar la batería del dron (y si estaban conectados al Mission Planner por USB, también el cable, para que se apague completamente la placa)
    • Volver a conectar la batería
    • Esperar a que el LED de la placa empiece a alternar las luces de distintos colores rápidamente
    • Dejar apretado unos segundos el botón de seguridad (los ESC deberían hacer un sonido indicando que fueron calibrados)
    • Desconectar la batería y volverla a conectar para reiniciar la placa

Una vez hecho esto, deberían notar que los motores arrancan todos al mismo tiempo. Incluso van a notar que los motores ya comienzan a girar lentamente al armar. Los valores de velocidad mínima de giro y la velocidad de giro al armar los motores se puede configurar en esa misma página. Los valores que trae el Mission Planner por defecto parecen funcionar bien.

Vean en estos videos como se nota el motor deteniéndose o no (cualquier con el link puede ver los videos) https://drive.google.com/file/d/1G_AKZEAU-b91BaOQbqNSeq8oj_cwvLYp/view?usp=sharing
y https://drive.google.com/file/d/1FD1LF4s8DOOsHpy3g1jpZQKw5pQ59tg1/view?usp=sharing

Hablando de esto con Alejandrina, nos sugirió que además veamos de calibrar los valores PID, que son los parámetros que utiliza la placa para calcular la velocidad de los motores y estabilizar el dron. Vamos a hacer algunas pruebas con eso y luego les contamos!


#2

@el_bisiesto mira lo anterior!